点云质心

点云质心

质心指的是质量的中心，认为是物体质量集中于此点的假想点。

通常物体的质心坐标如下

1. \(r_i = (x_i, y_i, z_i), i=1,2,...,n\) 为各质点的坐标
2. \(m_i\) 为质点所对应的质量

\[ P_c = \frac{1}{M} \sum_{n}^{i=0}m_ir_i \]

点云质心

1. \(m_i=1\)即可，则\(M=n\)
2. 质点即点云中的每个顶点

\[ P_c = \frac{1}{n}(\sum_{i=0}^{n}x_i, \sum_{i=0}^{n}j_i, \sum_{i=0}^{n}z_i) \]

C++代码

//# 计算质心
std::vector<cv::Point3d> A;

int numOfPnts = A.size(); //点个数

cv::Point3d centroidA;
for (int i{ 0 }; i < numOfPnts; ++i)
{
    centroidA += A[i];
}

centroidA /= numOfPnts;