NDT算法 NDT, Normal Distribution Transform，正态分布变换算法 将点云网格化；求解每个格子的多维正态分布并计算其概率分布模型；计算两点云间的匹配程度；求解匹配度最高时的变换关系 IEEE的论文：《The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching》-Peter Biber 参考链接¶ SLAM算法工程师之路：NDT算法详解与C++实现 - 知乎 (zhihu.com)