OpenCV Surface Matching模块

本章代码地址：opencv-examples/examples/SurfaceMatching

问题定义

输入

1. 目标模型\(M\)
2. 场景数据\(S\)

目标：当场景\(S\)存在目标模型\(M\)时，估算出目标在场景中的位置，并计算出变换矩阵

方法

1. 根据\(M\)，训练一个目标模型
2. 在场景中检测3D特征点
3. 利用PPF算法，匹配特征点，计算出一个变换矩阵，应用变换矩阵得到初始姿态\(p0\)。这一步即是粗配准
4. 利用ICP算法，将\(p_0\)作为初始输入，对求得的姿态进一步精配准，得到更准确的结果\(p\)。这一步即是精配准

效果

视频演示：GSoC 2014 - New Surface Matching in OpenCV using Point Pair Features - YouTube

参考链接

1. OpenCV: Surface Matching官方文档
2. PPF算法-OpenCV三维点匹配(Surface Matching)_匹配图像和三维模型上的点
3. c++ - Opencv Surface Matching - Stack Overflow